Obtuvo su doctorado en Física en la Universidad Complutense de Madrid en 1997. En 1998 fue nombrado Postdoctoral Fellow en el Instituto de Automatización Industrial del Consejo Superior de Investigaciones Científicas del CSIC. En 1999 fue galardonado con un puesto como Científico Titular, en 2007 un puesto como Investigador Científico y, finalmente, en 2008 un puesto como Profesor Titular, todos ellos en la misma institución.

Es miembro del CSIC desde 1993 y ha participado activamente en una serie de proyectos nacionales, europeos e internacionales de IDT en el área de robótica de rehabilitación, nuevos actuadores y tecnologías de control. En particular, fue coordinador de los proyectos EU GAIT, EU MANUS y EU ESBiRRO. Además, actualmente se encuentra coordinando varios proyectos europeos y de alcance nacional, por ejemplo, EU NeuroTREMOR, Biomot, H2R e HYPER.